◆ 新上线 — OPENNEXUS 无人机子系统
无人航空器作战仿真
UAV.COMBAT
AIRSIM 指挥控制系统
基于 Microsoft AirSim 物理引擎的无人机作战仿真系统。
实时遥测 · 多航点任务规划 · 威胁感知告警 · 蜂群协同控制
// 10Hz WebSocket · EO/IR目标检测接入中 · ACMI数据流导出 ·
// 系统能力
核心作战能力矩阵
从物理仿真引擎到 AI 决策闭环，UAV.COMBAT 是 OPENNEXUS 的传感器-执行器接口层——感知战场、执行指令、回传数据。
实时遥测
10Hz WebSocket
实时遥测推送
基于 Flask-SocketIO + Eventlet 的全双工数据管道。位置、速度、姿态、IMU、GPS——所有飞行参数以 10Hz 频率推送至前端 HUD，延迟低于 50ms。HTTP 轮询作为备用降级通道自动切换。
推送频率 10Hz | 端到端延迟 <50ms
任务规划
多航点任务规划
自动执行引擎
可视化航点列表编辑，支持无限航点串联。后端独立线程按序执行 moveToPositionAsync，任务进度通过 SocketIO mission 事件实时回传，进度条同步显示当前执行位置。
航点容量 无限 | 执行模式 顺序/中止
威胁感知
三级威胁感知
自动防护告警
实时监测三类威胁：低高度预警（AGL < 3m）、超速告警（>20m/s）、碰撞检测（自动触发悬停保护）。告警日志持久记录，LED 状态指示实时闪烁。
告警类型 3种 | 碰撞响应 自动悬停
飞行数据记录
飞行数据记录
CSV 导出分析
一键开启录制，自动以 CSV 格式记录全量遥测数据（位置/速度/姿态/告警事件）。支持一键导出下载，用于任务复盘、故障分析与 ACMI 数据流转换。
数据格式 CSV | 采样率 10Hz
演示模式
离线演示模式
无需 AirSim 环境
当 AirSim 模拟器不可用时，后端自动生成物理真实的模拟飞行数据（正弦轨迹 + IMU 扰动模型），以 10Hz 推送至 HUD。任何人无需 Windows 环境即可体验完整控制台。
演示延迟 0ms | 物理模型 IMU仿真
光电/红外传感器
EO/IR 光电传感器
目标检测接入中
相机画面实时流传输至前端。后续集成 YOLOv8n ONNX 推理引擎，检测框叠加到视频帧，目标类别、置信度与威胁等级实时显示——EO/IR 传感器与 AI 决策链路闭合。
模型 YOLOv8n | 状态 接入中
// OODA 决策飞轮
// 系统架构
三层系统架构
物理仿真层 → 指挥控制层 → 可视化层，清晰解耦。AirSim 运行于本地 Windows，Flask 后端部署于本机生产环境，浏览器端 HUD 可从任意设备访问。
▲ NEXUS 战脑
AI 决策层
REST API (JWT) 指令下达
▲ 浏览器 HUD
战术仪表盘
Socket.IO 4.x 实时更新
↕ WebSocket / REST API
◆ Flask 后端（生产 · uav.opennexus.fun · :8093）
Flask-SocketIO + Eventlet · 10Hz 状态推送线程 · 任务执行引擎 · 告警检测 · CSV 飞行日志 · Demo Mode 物理模型
↕ MsgPack-RPC · TCP 41451
▼ AirSim 引擎（Windows）
Unreal Engine 物理仿真
多旋翼动力学模型
EO/IR 传感器渲染
▼ ACMI / Tacview
ACMI 2.2 数据流导出
Tacview 三维态势联动
CMO 仿真接入
// 技术规格
技术规格 & 集成状态
UAV.COMBAT 是 OpenNexus 的传感器执行器接口层——向上为战脑提供真实物理环境的感知数据，向下控制无人机执行 AI 决策指令，向外通过 ACMI 接入联合仿真推演体系。
// 功能状态矩阵
| 功能模块 |
当前状态 |
技术实现 |
| 10Hz WebSocket 遥测 | ✓ 已上线 | Flask-SocketIO / Eventlet |
| 多航点任务规划 | ✓ 已上线 | 后端异步线程 / moveToPositionAsync |
| 三级威胁告警 | ✓ 已上线 | 低高度 / 超速 / 碰撞自动悬停 |
| 飞行数据记录 CSV | ✓ 已上线 | 10Hz 采样 / 一键导出 |
| Demo 离线演示模式 | ✓ 已上线 | IMU 物理模型 / 正弦轨迹仿真 |
| ADI 姿态指示仪 | ✓ 已上线 | Canvas 2D 四元数渲染 |
| 虚拟摇杆控制 | ✓ 已上线 | 触摸/鼠标双模 / 速度向量映射 |
| EO/IR 目标检测 | ▶ 进行中 | YOLOv8n ONNX / onnxruntime |
| 多机蜂群协同 | ▶ 计划中 | 多 vehicle_name / 编队状态矩阵 |
| ACMI 2.2 数据流导出 | ▶ 计划中 | Tacview TCP 推送 / CMO 联动 |
| NEXUS 战脑 REST API | ▶ 计划中 | JWT Token / AI 指令下达 |
| NEXUS 中间件接入 | ▶ 计划中 | DDS/JSON 推送 / 统一本体论 |
| Docker Linux 容器化 | □ 路线图 | nvidia/cuda 镜像 / 无头 AirSim |
// OPENNEXUS 集成
CMO.SIMULATION
ACMI 2.2
UAV 飞行轨迹通过 ACMI 数据流实时导入 CMO 联合仿真推演，Tacview 三维态势图同步显示
NEXUS BRAIN
REST API
AI 智能体通过 JWT 鉴权 REST 接口下达飞行指令，实现 OODA 循环自动化——无需人工干预
NEXUS MIDDLEWARE
DDS/JSON
10Hz 遥测数据推送至统一数据总线，JAM 电子战系统与 MILITARY.AI 实时获取 UAV 态势
JAM.EW VISUALIZER
THREAT
UAV 位置数据接入 CesiumJS 三维战场，雷达干扰效能与 J/S 比计算实时叠加无人机轨迹
UAV.COMBAT 不是一个孤立的控制台，而是 OPENNEXUS 虚实融合（LVC）系统的物理接口。AirSim 的每一帧飞行数据，都是 NEXUS BRAIN 感知真实战场的神经冲动。
— OPENNEXUS UAV Integration Blueprint, 2026
进入作战指挥控制台
点击启动完整 HUD 仪表盘。无 AirSim 环境？开启演示模式即可体验全功能模拟飞行。